Antes da chegada dos primeiros portugueses à região da atual Teresópolis, no século XVI, a mesma era habitada por índios timbiras. Em 1583, índios temiminós da tribo de Arariboia receberam uma sesmaria que incluía a atual Serra dos Órgãos. Ao longo dos séculos seguintes, portugueses foram adquirindo sesmarias na região. A mesma também passou a abrigar, no chamado "Quilombo da Serra", escravos fugidos das plantações de cana-de-açúcar da Baixada Fluminense . A primeira descrição oficial de Teresópolis foi feita em 1788 por Baltazar da Silva Lisboa, que, em seu relato, descrevia a serra e também a Cascata do Imbuí.
Porém, a região só se tornou mais conhecida a partir de 1821, quando o português de origem inglesa George March adquiriu uma grande gleba e transformou-a em uma fazenda-modelo, com sua sede localizada onde atualmente encontra-se o bairro do Alto. A fazenda denominava-se "Santo Antônio" ou "Sant'Ana do Paquequer" e acabou por gerar o primeiro povoado de maior importância ao longo do caminho que ligava a Corte à província das Gerais, desenvolvendo, de maneira considerável, a sua agricultura e pecuária e o veraneio da região. A Família Imperial Brasileira encantou-se profundamente com as belezas naturais e clima desta região serrana, onde, em frequentes visitas e períodos de férias na região, descansava. As origens de Teresópolis datam, portanto, da primeira metade do século XIX. Lentamente, o povoado foi se desenvolvendo e passando à categoria de Freguesia de Santo Antônio do Paquequer, através do Decreto Provincial nº 829, de 25 de outubro de 1855.Todo o crescimento e posterior desenvolvimento deste pequeno núcleo se verificou no sentido Norte-Sul, isto é, os comerciantes que vinham das Minas Gerais em direção ao Porto da Estrela, nos fundos da Baía de Guanabara, passando por Petrópolis, visavam a esta região como ponto estratégico de repouso. Em 6 de julho de 1891, através do Decreto 280 do então governador Francisco Portela, a freguesia foi alçada à condição de município, com sede na freguesia de Santo Antônio do Paquequer ou "Teresópolis", em homenagem à Imperatriz Dona Teresa Cristina, esposa de D. Pedro II, sendo desmembrado o seu território do município de Magé. A partir da República, graças à Lei Estadual nº43 de 31 de janeiro de 1893, a vila de Teresópolis é elevada à categoria de cidade e o Município de Teresópolis fica composto por dois distritos: Teresópolis e Santa Rita. Santa Rita, que fora criada pelos Decretos Estaduais ns 1 e 1-A de 1892, passa a se chamar Paquequer Pequeno com o Decreto Estadual nº641 de 15 de dezembro de 1938 (atualmente, chama-se Vale do Paquequer). Com a Lei Estadual nº517 de 17 de dezembro de 1901, o distrito de Sebastiana ,compreendendo a área onde localiza se o Vale Feliz e Albuquerque as divisas de Conquista e Salinas, passa a ser o terceiro distrito do Município de Teresópolis. Este último distrito chegou a tomar o nome de Nhunguaçu com o Decreto-lei Estadual nº1056 de 31 de dezembro de 1943, mas atualmente é conhecido como Vale de Bonsucesso. Vale lembrar também que a mesma Lei Estadual nº43 de 1893 anteriormente mencionada também ordenava a transferência da Capital do Estado do Rio de Janeiro de Niterói para Teresópolis em decorrência da Revolta da Armada, porém antes que esta lei fosse cumprida a Lei Estadual nº 50 de 30 de janeiro de 1894 ordenava a transferência da Capital do Estado para Petrópolis, local de nascimento de José Tomás da Porciúncula, o então Presidente em exercício do Estado do Rio de Janeiro.
Durante muitos anos, Teresópolis permaneceu com uma via de transportes incipiente até que, em 1908, foi inaugurada a estrada de ferro que propiciou um certo progresso da área. Só bem mais tarde o fluxo de desenvolvimento foi alternado no sentido Sul-Norte, com o advento da ligação rodoviária com o Rio de Janeiro, em 1959.
